1.ROS
Robot Operating System
起源：2007年11月
目标：提高软件复用率
现状：机器人领域的普遍标准
2.ROS社区
answers.ros.org wiki.ros.org packages.ros.org
3.Linux常用操作
ctrl+alt+T : 终端
pwd : 查看当前路径
cd : 跳转文件夹
cd .. : 上层文件夹
mkdir : 创建文件夹
ls : 查看路径下文件
touch : 新创建文件 touch test_file
mv（move）: 剪切 mv test_file /home/lhr
cp（copy）: 拷贝 cp test_file（源文件） test_folder/test_file2（新路径 新命名）
rm（remove）: rm test_file（删除文件） rm -r test_folder/（递归方式删除文件夹）
sudo : 提升权限
4.ROS安装步骤（Ubuntu 20.04）
（1）配置软件源
通常选取清华源或者阿里云
（2）添加ROS软件源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
（3）添加密匙
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
（4）安装ROS
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
（5）初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
（6）设置环境变量
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
（7）安装rosinstall
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
验证ROS是否安装成功
（1）启动ROS Master
roscore
（2）启动小海龟仿真器
rosrun turtlesim turtlesim_node
（3）启动海龟控制节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
5.ROS是什么
ROS = 通信机制+开发工具+应用功能+生态系统
目标：提高机器人研发中的软件复用率
6.ROS的核心概念
通信机制：松耦合分布式通信
<1>节点 & 节点管理器
节点（Node）— 执行单元
节点管理器（ROS Master）— 控制中心
<2>话题通信
（1）话题模型（发布/订阅） 单向传输
话题（Topic）— 异步通信机制
消息（Message）— 话题数据
- 具有一定的类型和数据结构
- .msg文件定义
（2）服务（Service）— 同步通信机制
客户端/服务器（C/S）模型 双向 请求应答
客户端发送请求数据，服务器完成后返回应答数据
<3>参数（Parameter）— 全局共享字典
存储整个系统运行时的参数 适合存储静态、非二进制的配置参数，不适合存储动态配置的数据
<4>功能包（Package）
<5>功能包清单（Package manifest）
<6>元功能包（Meta Packages）
7.ROS命令行工具
可视化工具查看系统运行的计算图：rqt_graph
查看话题列表：rosnode list
发布话题消息：
rostopic pub -r 10 /turtle/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
x:1.0
y:0.0
z:0.0
angular:
x:0.0
y:0.0
z:0.0"
发布服务请求：rosservice call /spawn “x:5.0
y:5.0
theta:0.0
name:’turtle2’”
话题记录：rosbag record -a -O cmd_record
话题复现：rosbag play cmd_record.bag
8.工作空间(workspace)
src：代码空间（Source Space）
build：编译空间（Build Space）
devel：开发空间（Development Space）
install：安装空间（Install Space）
创建工作空间：
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
catkin_make install(这样才会生成install安装空间)
创建功能包：
catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs
设置环境变量：
source devel/setup.bash
检查环境变量：
echo $ROS_PACKAGE_PATH