1.下载数据集（注意要下载右边这个）
https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets
2.修改数据集路径
在文件src/test/run_euroc.cpp下修改为自己的路径
string sData_path = "/home/lhr/dataset/MH-05/mav0/"
3.编译
cd build
cmake ..
make -j4
4.报错及解决
常规报错网上可搜到不再赘述，有一个比较特殊的在此记录
5.运行
cd build
../bin/run_euroc /home/lhr/dataset/MH_05/mav0/ ../config/
6.运行结果
