C++

2022-12-05
<1>

vector:单端数组 可以用sort（可以遍历）

deque:双端数组（可以遍历）

stack:栈（入栈和出栈，不允许遍历）

queue:队列容器（先进先出，两个出口，允许一端新增元素，从另一端移除元素）

list:链表（双向迭代器）

<2>内建函数对象：

1）算术仿函数

2）关系仿函数

3）逻辑仿函数

<3>函数后面加const：

成员函数不改变类的数据成员，也就是说这些函数是”只读“函数，而有一些函数要修改类数据成员的值，因此加上const增强了代码的可读性。

<4>C++中的__builtin_popcount函数(注意是两个_ 写成的__)

该函数为C++自带的函数库，内部实现是用查表实现的

作用：用于统计数字在二进制下的“1”的个数

<5>异或运算符(^)

规则：相同为0，不同为1

<6>三目运算符

语法：条件1 ? 表达式1 : 表达式2

条件为真执行表达式1，否则为表达式2

(7)

size_t:“整型”类型，用来记录一个大小，全称为size type，就是说“一种用来记录大小的数据类型”。
(2)
reset:将数组的内部指针指向第一个元素，并返回这个元素的值。

(8)

static_cast:转换运算符
xx_cast(data)

(9)hash

unordered_map:存储<key,value>键值对的关联式容器，允许通过key快速的索引到与其对应的value

(10)

Ptr:看成opencv中的智能指针

(11)override关键字

作用：如果派生类在虚函数声明时使用了override描述符，那么该函数必须重写其基类中的同名函数，
否则代码将无法通过编译。
增加了编译器检查的安全性。

(12)

eg: inline float GetPixelValue() {}
inline关键字，可以用于定义内联函数，像普通函数一样被调用，但在调用时并不通过函数的调用机制，
而是直接在调用点展开，这项可以大大减少由函数调用带来的开销，从而提高程序的运行效率。

(13) Floor:向下取整

isNaN():判断参数是否”不是数值”；isNaN()在接收到一个值之后，会尝试将这个值转换为数值，如果能成功转换则返回false，否则返回true； cv::Scalar(v1, v2, v3, v4)的这四个参数就依次是BGRA，即蓝、绿、红和透明度;

(14)

atan2:C 语言里 double atan2(double y,double x) 返回的是原点至点(x,y)的方位角，即与 x 轴的夹角。返回值的单位为弧度，取值范围为（-π, π]。结果为正表示从 X 轴逆时针旋转的角度，结果为负表示从 X 轴顺时针旋转的角度。

// orbslam2 C++汇总

  1. namespace 命名空间，比如区分相同函数名在不同空间下的使用

  2. static_cast 类型转换操作符 iamge-84

  3. size_t
    image-85

  4. 二分法查找 
    int mid = (left + right) / 2;
int mid = ((right - left) >> 1) + left;  // 消耗内存更小，然而实际在lc上测试怎么发现第一种方法消耗内存更小 ...

  5. static关键字
    静态局部变量、静态全局变量、静态成员变量，静态成员函数，不同点在于生命周期和作用域
    <1> 静态变量
    静态局部变量：生命周期和作用域和普通局部变量相同，不同点在于仅被初始化一次，而不是每次函数调用都会初始化
    静态全局变量：作用域仅限制在本文件中，其他文件无法访问，静态全局变量在程序启动时被初始化
    <2> 静态函数 静态函数是属于某个类的，而不是属于类的某个对象
    静态函数只能访问静态成员变量和其他静态成员函数，不能访问非静态成员变量和非静态成员函数，通过类名加上域解析符”::”来调用

  6. 内存四区
    • 代码区：存放函数体的二进制代码，由操作系统进行管理
    • 全局区：存放全局变量和静态变量以及常量
    • 栈区：由编译器自动分配释放, 存放函数的参数值,局部变量等
    • 堆区：由程序员分配和释放,若程序员不释放,程序结束时由操作系统回收

内存四区意义： 不同区域存放的数据，赋予不同的生命周期, 给我们更大的灵活编程

程序运行前
总结：

  • C++中在程序运行前分为全局区和代码区
  • 代码区特点是共享（不同程序频繁调用，保留一份即可）和只读（防止意外修改）
  • 全局区中存放全局变量、静态变量、常量
  • 常量区中存放 const修饰的全局常量 和 字符串常量
  • 局部变量和局部常量保存在栈区

程序执行后
栈区：
​由编译器自动分配释放, 存放函数的参数值,局部变量等
​注意事项：不要返回局部变量的地址，栈区开辟的数据由编译器自动释放 ​堆区：
由程序员分配释放,若程序员不释放,程序结束时由操作系统回收
在C++中主要利用new在堆区开辟内存

总结：
堆区数据由程序员管理开辟和释放
堆区数据利用new关键字进行开辟内存
释放利用操作符 ==delete==

  1. 引用（浅拷贝 本质上在对象拷贝时没有创建新的对象或新的存储空间）
    不要返回局部变量的引用，第一次返回时可能正确，因为编译器做了保留，第二次结果则错误，因为局部变量的值已经被释放，因为局部变量开辟在栈区
    引用是在栈区开辟一块空间，和原来对象指向同一块内存

  2. thread.join() 参考102_orbslam2.md

  3. ceil()函数
    image-87

  4. 相关数据操作符
    • floor() 向下取整浮点数或双精度数字，返回一个双精度（先转换为整数 再减1）
    • ceil() 向上取整浮点数或双精度数，返回一个双精度（先转换为整数 再加1）
    • round() 对一个浮点数或双精度进行四舍五入取整
  5. IL.convertTo(IL, CV_32F);
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