代码阅读《ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras》(T-RO 2017)

2023-10-12

  1. SAD双目匹配算法
    image-83

  2. 等待线程结束并回收资源 
    threadLeft.join();    
threadRight.join();

  3. 特征点
    特征点由关键点和描述子组成，对于ORB来说即FAST+BRIEF
    BRIEF是一种二进制描述子，描述向量由许多0,1组成，这里的0和1编码了关键点附近两个随机像素（比如p和q）的大小关系，最终得到128维由0、1组成的向量

  4. KF 通常情况下MapPoint的关键帧就是创建该MapPoint的那个关键帧

  5. thread.join()
    image-86

  6. 相机位姿
    通常来说相机位姿指的就是Tcw

  7. Sub-pixel Enhancement
    image-89